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变量的理论部分：
1.库卡机器人的使用
KRL在对机器人进行编程时，在正常意义上，变量是在机器人过程的操作过程中出现的计算值的容器（“值”）。
3.焊接机器人的每个变量在计算机内存中都有一个专门指定的地址。
4.每个变量都属于一个特殊的数据类型
5.数据类型必须在使用前声明
6. KRL中的变量可以分为局部变量和全局变量
关于KRL中变量的有效性
1.声明为局部变量只能在该程序中使用并可见
2.在中央（全局）数据列表中创建全局变量
3.也可以在本地数据中创建全局变量，并在声明中添加关键词全局（global）
命名约定
1. KRL中名称的长度多为24个字符。
2. KRL中的名称允许包含字母（A-Z），数字（0-9）和特殊字符“ _”和“ $”。
3. KRL中的名称不允许以数字开头。
4. KRL中的名称不允许为关键词。
5.不区分大小写
变量声明需要关键词DECL，对于工业机器人的四种简单数据类型关键词DECL可以省略[1。整数（INT）2.实数（REAL）3.布尔值（BOOL）4.单字符（CHAR）]。
变量声明可以以不同的形式执行，因为相应变量的生存期和有效性是从变量派生的
库卡机器人1.在SRC文件中声明
2.在部分DAT文件中声明
3.在$ CONFIG.DAT中声明
4.在本地DAT文件中添加关键词“ GLOBAL”语句
在SCR文件中创建变量：
例子：
DEF MY_PROG（）
DECL INT计数器
DECL REAL价格
DECL BOOL错误
DECL CHAR符号
尼尼
。
结尾
案例分析：
以下是KUKA机器人程序
工业机器人GLOBAL DEF初始化（TEACH_POS：IN，cont：IN）
DECLE6Pos TEACH_POS在程序焊接机器人TEACH_POS中声明变量
声明GLOBAL（全局程序）DEF（声明程序）初始化（程序名称）以初始化校准位置
DECLE6Pos TEACH_POS
DECL：是指SRC局部变量的声明
E6POS：轴的表达式类型
TEACH_POS：引用变量的名称
在DAT文件中创建变量：
例子：
DEFDAT MY_PROG
外部声明
DECL INT计数器
DECL REAL价格
DECL BOOL错误
DECL CHAR符号
。
ENDDAT
这是在$ CONFIG.DAT中声明的变量
声明工具坐标数组长度32，
DECL
库卡机器人TOOL_DATA1={X 971.150024，Y -15.25，Z 338.779999，A 14.904排名，B -44.901001，C -179.587997}
TOOL_DATA2={X 113kuka机器人9.52002，Y -303.48999，Z 1226.14001，A 104.917，B 0.144999996，C 134.951004}
TOOL_DATA3={X 1139.52002，Y -303.48999，Z 1226.14001，A 104.917，B 0.144999996，C 134.951004}
TOOL_DATA4={X -0.0399999991，Y -0.0399999991，Z 1118.94995，A 0.0，B 90.0，C -15.0}
变量分配：
工业机器人 CONST数据类型变量名称=值
例如，在$ CONFIG.DAT中设置的外部自动变量分配设置为：
信号PRG_NR $ IN1至$ IN8
由“焊接机器人”设置的程序号变量PRG_NR从输入1输入到输入8。
信号PRG_NR_REFL $ OUT1至$ OUT8
BOOL VW_CBY_CELL=TRUE
将值分配给布尔变量VW_CBY_CELL true
BOOL CALLBYselec=TRUE
INT SEL_RES=1
将值1分配给整数变量SEL_RES
INT UES_RES=1
整数PGNO=10
INT P_OLD=10
INT P_selec=10
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