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机器人控制技术
(1)运动解和轨迹规划运动解，路径规划，提高机器人的运动精度和工作效率。
(2)动态补偿一般工业机器人是刚性较弱、运动复杂、易变形抖动的串联悬臂结构。是一门需要运动学和动力学相结合的学科。为了提高机器人的动态性能和运动精度，机器人控制系统必须建立动态模型进行动态补偿。补偿主要包括重力补偿、惯性补偿、摩擦补偿、耦合补偿等。
(3)由于加工误差和装配误差，标定补偿机器人的机械本体与纯数学模型之间的偏差难以避免，会降低机器人的TCP精度和轨迹精度。比如用于焊接和离线编程时，会受到严重影响。通过检测和标定补偿机器人的模型参数，可以很好地解决这个问题。
(4)工艺包改进控制系统应与实际工程应用相结合。系统除了不断升级，功能更加强大外，还要根据行业应用的需要，不断开发和完善工艺包，有利于积累行业工艺经验，更方便客户使用，操作更简单，效率更高。
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