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kuka机器人的四种启动方式
1)自动操作说明
当KUKA机器人处于自动运行状态时，首先选择手动状态下要运行的程序，然后通过按键开关将机器人切换到自动运行状态，给机器人通电，然后启动机器人运行程序，让机器人先到达BCO安全参考点，然后按下启动按钮，机器人就可以正常运行程序。
2)操作步骤
a:编写程序和调试程序；
b:手动选择要运行的程序；
c、手动状态时，程序上电，将机器人的速度调整到合适的速度；
当机器人到达BCO点时，停止机器人；
e:手动旋转示教装置上的按键开关，将机器人切换到AOTU自动操作模式；
f:开机确认提示信息等。如果机器人有错误报警，不确认机器人不会运行；
g:自动运行状态的速度修改；
h:启动机器人正常运行。2.外部单元程序由输入输出选择程序启动
从外部自动选择细胞程序启动模式是指当KUKA机器人没有选择任何程序时，击中机器人的外部启动模式，然后关机重启(或断电后重启)，机器人会自动选择细胞程序，然后通过外部IO控制机器人启动、停止和暂停，选择不同的程序号执行不同的程序。也就是说，program cell.src是一个外部自动主程序，在EXT模式下关机重启后会自动选择机器人进入。用户定义的程序需要插入cell.src并由它调用。
2)操作步骤
a:写程序，调试程序，等待外部操作；
b:这里机器人可以自动回checkpHome，但是要充分考虑机器人的安全性。另外，机器人自动回到安全参考点程序并调用；
c、在机器人外部运行IO配置；
d、机器人外部运行IO接线；
e:机器人不选择任何程序，旋钮按键开关将机器人切换到外部操作模式，关机重启(或断电重启)；
f:机器人重启后，会自动选择cell.src主程序；
g:根据配置的IO，复位，上电，启动，暂停机器人。
3.通过外部选择启动主程序
1)说明主启动等程序的外部选择是指手动状态下编写和调试程序，使用main程序调用所有全局子程序等。，来执行某个特性功能任务。程序编辑调试后，可手动选择主程序，并手动运行至BCO安全参考点；然后切换到外部运行状态，再通过外部IO执行主程序的操作。
2)一般步骤如下
主程序main和其他全局子程序或局部子程序等。，通过程序调用在主程序main中编写程序，并调试所有程序等待运行；
b:选择主程序，手动运行到BCO安全参考点，然后停止机器人；
c:之后可以配置外部IO启动。配置完成后，可以连接外部按钮或通过PLC启动。一般可以先连接外接按钮，方便测试。接线后，需要验证接线是否正确；外部IO配置启动后，KUKA机器人无需重启即可使用；
d、通过kukasmartpad按键开关将机器人切换到外部运行状态；
e:然后通过外部IO启动机器人程序。
4.手动连续启动模式
1)说明手动选择要运行的程序，然后手动开机，在手动操作模式下手动运行程序的基本操作。
2)一般操作步骤
a:写程序调试记录点等。，然后选择要在手动模式下运行的程序。选择程序后，机器人状态栏的r标记为黄色，程序执行指针光标位于首行。
b、手动模式下，机器人设置为连续运行，即状态栏处于行走状态；
c:手动模式的机器人运行速度根据情况设定，一般在10%-50%之间；
d:手动接通KUKA机器人电源，按下KUKA示教装置的kukasmartpad使能通电按钮，如下图:通电后示教装置上的状态栏:
e:按下示教装置上的播放按钮，所选程序可以正常运行；
f:下次启动机器人时，它会低速跑到一个点，当机器人到达该点时，它会停止并发出警报。
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