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在底部控制器中，采用STEP7ProfessionalV12的PTO运动控制指令，通过位置控制来控制四个转向伺服电机，从而控制了四个车轮的转向角度。另外，还采用扩展模拟输出模块控制驱动机器人的四轮电机的输出电压值。排除硬件因素，程序的好坏直接决定了系统的运动性能。因此，编程是整个设计中***重要的环节之一。
底盘控制器
作为控制系统的核心，对整个系统起着至关重要的作用。它的性能直接影响控制系统的可靠性、数据处理速度、实时数据采集等，移动机器人在恶劣的环境下运行，干扰源很多，因此选择稳定可靠的运动控制器是非常重要的，它不仅满足系统的要求，而且具有良好的可扩展性和兼容性。
为了实现对外置设备的有效控制，底层控制器提供了相应的控制功能，可以直接访问硬件寄存器来控制机器人的操作，并使设备驱动程序独立于特定的硬件。因此,通过调用控制器接口可以实现对机器人的有效控制.
I/O配置部分
I/O配置部分包含有关IP/o刷新周期（通常为4ms字节）和I和O数据映射区域的大小的信息。该可视化配置是通过软件PLC编程系统的工程配置模块实现的，以满足不同机器人应用于工控设备的不同要求。机器人使用其他信号作为终端执行器I/O，它与机器人手臂末端的连接器相连，以确保其功能。
电气系统
在对轮式全方位移动机器人控制系统硬件进行选择后，根据其硬件组成进行了电气系统设计。移动机器人的电气系统主要由三个部分组成：主电路、伺服驱动系统和PLC控制系统。
移动机器人控制系统的主电路由PLC和继电器控制.即,继电器由两部分组成:线圈和辅助触点.当线圈通电时，相应的正常打开触点被关闭，正常关闭触头被断开。
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