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机身是支撑臂的一部分，实现了起升、转弯和俯仰的运动，具有足够的刚度和稳定性。为了在运动中具有灵活性，导套的长度不应太短，以避免干扰现象。合理的结构布置是手臂支撑手腕和工件的静力部件，特别是高速运动时产生较大的惯性力，造成冲击，影响定位精度。
在设计手臂时，应注意高硬度、高定位精度、重量轻、运动稳定和定位精度高。其他传输系统应尽可能短，以提高传输的准确性和效率。部件应合理配置，操作和维护方便。在腐蚀性环境中，应特别注意热辐射和防腐蚀的影响。应考虑在危险环境中进行防暴。
手腕上的自由的主要功能是什么?如果手腕需要朝向空间的任何方向，腕关节应该有多大自由度？
手腕上的自由度主要是为了达到手的理想姿势。为了保持手在任何方向上的空间，手腕需要实现三轴XYZ的旋转，它有三个自由度，即倾斜和偏转。
机器人末端工具的作用和特点
机器人的手部分是用来握住工件或工具的部分.它是一个单独的部分，可以是一种特殊的工具和爪子。
根据夹紧原理，端部卡紧手可分为两种类型：
夹紧类型包括内支架、外夹具、平动外夹头、钩、簧；
吸附类型包括磁性和气态。
真空吸盘可根据工作原理分为不同种类.它是怎么工作的？
有三类工作原则：
吸尘器。真空是用真空泵将吸附剂头的空气抽出来而形成的。
利用伯努利效应产生负压，当流体速度增加时，物体与流体界面上的压力减小，而压力增大。在压缩空气和真空发生器的辅助下,不需要特殊的真空泵.
带有气压负压的吸盘。通过机械动作实现真空和释放真空，没有真空泵系统，也没有压缩空气，气源经济方便，但可靠性稍差。
在作用力、传动性能和控制性能方面，液压传动和气动传动有什么区别？
液压机可获得较大的直线运动力和转向力，能承受1000～800牛顿的重量；气压可以承受较小的直线运动力和旋引力，且其承受重量小于300N牛顿。
液压压力和流量容易控制，无需极点调节即可调节。气压低速不容易控制，定位不准，一般不做伺服控制。
低频特性不同的伺服电动机运行平稳，即使在没有振动现象的低速下，低频性能也优于一般的步进电动机；
不同的过载能力步进电机不具有过负荷能力，伺服电机具有较强的过载量能力；
速度响应性能不同,交流伺服系统具有更好的加速性能.
工业机器人的定义是什么?
机器人是一个具有更多自由度的三维空间，能够实现机器人的许多人机交互动作和功能，而工业机器人则是机器人在工业上的应用。其特点是:可编程、拟人、通用性、机电一体化.
工业机器人的子系统是什么?各自的作用是什么？
传动系统:使机器人运转的传动装置.
机械结构系统：由机身、手臂、机械手末端工具三大件组成的一个多自由度的机械系统。
感官系统：由内部传感器组件和外部传感器模块组成，以获取关于外部和内部环境状况的信息。
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